[HR1] Deplasarea robotului

Datorita limitelor senzoriale, robotul are nevoie sa calculeze mereu pozitia sa in mediul inconjurator, pentru a sti unde se afla. Pentru un robot care se afla intr-o camera, se poate introduce harta camerei in prealabil, caroiata sa zicem din 20 in 20 de centimetri, cu obiectele fixe marcate. In timpul deplasarii, robotul foloseste codificatoare (tachometre) cu care masoara distanta parcursa. Din cand in cand isi verifica pozitia pe harta, masurand distanta pana la obiecte fixe marcate (cu senzorii ultrasonici), corectand eventualele erori datorate alunecarii sau denivelarilor. Pentru aceasta, se stabileste o comunicare intre computer, care are harta si mocrocontrolerul care controleaza motoarele, codificatoarele si senzorii de proximitate (folositi pentru evitarea obstacolelor nemarcate pe harta). Computerul comanda deplasarea pe distanta x in directia y si cand microcontrolerul raporteaza executia, computerul face masuratorile de verificare, dand comenzi microcontrolerului care actioneaza capul sa se roteasca si sa masoare distanta pana la 3 obiecte fixe de pe harta. Prin triangulatie determina din nou pozitia si da comanda urmatoare de deplasare. In cazul in care in timpul deplasarii se intalnesc obiecte nemarcate pe harta, computerul este avertizat de catre microcontroler, marcheaza obstacolul pe harta si cauta calea cea mai buna de evitare, tot cu ajutorul senzorilor de pe cap.

In cazul unui robot pasitor, masurarea distantei parcurse este mai greu de realizat, dar se face in principiu cunoscand lungimea pasului. Este necesara o verificare mai deasa a pozitiei pe harta si corectia erorilor.

Dar ce se intampla daca scoatem robotul din mediul lui obisnuit? La pornire, robotul se uita in jur si daca nu reuseste sa regaseasca punctele fixe de pe harta, genereaza o harta noua si alege punctul in care se afla ca fiind 0,0. Dupa care, incepe sa marcheze pe harta distanta pana la obiectele din jur, apoi incepe sa se deplaseze in directia in care detecteaza o deschidere, marcand noile obiecte intalnite in cale. Dupa o oarecare perioada de timp, robotul reuseste sa faca harta noului mediu.

Ro-Bot-X