Construirea unui robot - Recuperare piese

Ca sa vedeti ce se poate face din piese recuperate din VCR-uri stricate (video cassette recorder), am adunat de la gunoi (de fapt le-am luat de la o firma care repara televizoare, ca fiind nerecuperabile) 2 VCR-uri diferite, dar care s-au dovedit a fi foarte asemanatoare. Am facut cateva poze la unul din ele, sa va pot arata care sunt piesele importante.

Fotodiodele IR (5 buc in total, dar am folosit doar 3), LED-urile IR (cate unul in mijlocul fiecarei placi), senzorul demodulator IR, cativa rezistori de 10K, unul de 100 de ohmi, un condensator de 10uF, unul de 1000uF, motoarele, impreuna cu curelele mici), 2 rotite care trag banda in caseta, un micro-intrerupator, un Led verde, un semireglabil, un suport de plastic si o bucatica de tabla cu 2 gauri - au fost scoase din aceste 2 aparate.

Pe langa aceste piese am mai cumparat: o placa de textolit perforata, cu "pastile" de cupru pe o parte, un soclu de integrate cu 18 pini, unul cu 16 pini, un conector cu 5 pini in linie (female), 2 conectori cu 3 pini (female), un conector cu 2 pini (male), mansoane termoconstrictibile, un soclu de baterii A6 (pt 4 buc), un circuit integrat SN754410E, un controller Nemesis. Am mai folosit 2 cuie, cateva saibe, cateva surubele de lemn, cateva suruburi cu piulita de 3 mm, o bucsa, cateva bucati de... tie-wraps si sarma de wrapping. Ciocan de lipit, fludor, etc.

Dupa ce am deslipit piesele de care aveam nevoie, am pregatit placa perforata. Am taiat o bucata de circa 75x100 mm, am taiat 2 colturi la 45 grade (in fata) si am slefuit-o cu smirghel. Am pregatit rotile, folosind cuiul si 2 saibe, apoi am prins cuiele pe placa, cu rotile montate pe ele, cu ajutorul a catorva bucati de sarma rasucite si lipite. Am luat motoarele si curelele si l-am pozitionat pe placa, marcand locul unde vor fi instalate. Am dat 8 gauri de 4 mm in locurile marcate si apoi am prins motoarele pe placa folosind tie wraps. Bineinteles ca am uitat sa montez pe ele condensatorii de filtraj, asa ca a trebuit sa le dau jos, sa-i pot monta mai usor...

Am inceput sa lipesc piese pe placa, incepand cu soclurile pentru integrate, condensatorii de 0.1u si de 10u, rezistorii de 10K, soclul cu 5 pini (pentru programare), micro-intrerupatorul, condensatorul de 1000u, conectorul cu 2 pini si jumper (pentru a putea decupla tensiunea de alimentare la motoare in timpul programarii), LED-ul verde, rezistorul de 100ohmi. Am lipit apoi senzorul demodulator, cele 2 LED-uri IR (dupa ce in prealabil le-am prelungit piciorusle si le-am acoperit cu mansoane termoconstrictibile) si semireglabilul. Cea mai mare problema este faptul ca acele pastile sunt foarte usor de rupt daca se incearca miscarea unei piese. Din acest motiv a trebuit sa indoi piciorusele si sa le lipesc pe mai multe pastile. La sfarsit am montat cele 2 conectoare cu 3 pini, pe care le voi folosi sa atasez o placuta pe care voi monta cele 3 diode IR impreuna cu 2 LED-uri IR asezate intre ele, pe care le vom folosi la urmarile de linie.

Dupa ce toate piesele au fost lipite pe placa, am inceput sa le unesc folosind sarma de wrapping. La sfarsit am conectat soclul de baterii si am cautat o solutie pentru a "fabrica" a 3-a roata. Am luat o bucata de plastic (din VCR) care avea un tub fixat vertical pe o placa orizontala (pe care am taiat-o mai mica) si am montat-o pe placa cu ajutorul unui surub de lemn. Am luat apoi o bucatica de tabla cu 2 gauri la capete (tot din VCR), pe care am rasucit-o in asa fel incat o gaura sa fie verticala si cealalta orizontala. Am gasit in una din cutiile mele cu piese o bucsa din plastic, de marime cam cat o rola presoare de la un casetofon audio (o rola presoare e mult mai buna din cauza ca are cauciuc pe ea), pe care am prins-o, folosind un surub cu piulite, de un capat al tablei. Folosind un alt surub cu piulite, am prins tabla de tubul de plastic, in asa fel incat sa se poata invarti usor.

Am pus apoi bateriile, am scos jumperul sa nu porneasca motoarele si am bagat adaptorul serial in conectorul cu 5 picioare. Am descarcat programul in controller si pe ecran s-a deschis fereastra de debug aratandu-mi valorile citite de senzor. Tinand mana in fata senzorului, am reglat semireglabilul incat sa se schimbe valorile cand mana se afla la circa 10 cm in fata robotului. Am oprit apoi robotul si am deconectat adaptorul serial si am pus inapoi jumperul.

Am pus apoi robotul pe jos si i-am dat drumul! A pornit in viteza spre un perete si cand a ajuns aproape s-a intors fara sa se loveasca! A reusit sa evite aproape toate obiectele din camera, cea mai mare problema fiind obiectele negre.

Ca sa puteti si voi vedea cum merge, am facut un mic filmulet cu camera digitala pe care puteti sa-l descarcati folosind linkul de mai jos. Sper sa va placa!