Construirea unui robot - Schema electronica II

Dupa cum am spus in partea I, pentru programarea lui Nemesis aveti nevoie de un adaptor de semnal pentru portul serial. Acesta este realizat cu un circuit integrat MAX232, care aduce semnalul de la portul serial la nivel TTL si il inverseaza. Aceasta schema se poate integra in schema robotului sau se poate realiza separat pentru a se putea folosi la programarea a mai multor roboti.

Iata si programul, scris in limbaj Basic, folosind mediul de programare Athena dezvoltat de firma Kronos Robotics. Poate fi usor transcris in limbaj de asamblare si programat intr-un PIC 16F88.

Descarcati programul in Visual Basic

Pentru a fi usor de inteles de catre novici, am scris in romana numele de variabile, etichete, subrutine, etc. In mod normal se scrie direct in engleza, eventual comentariile in romana. Celelalte programe asa vor fi scrise.

Programul e simplu: citeste senzorul, afiseaza valorile (pentru teste), decide cum trebuie facuta deplasarea, mergi la inceput. Sa le luam pe rand.

1. Citirea senzorului IR. In acest caz am folosit un singur senzor IR si doua LED-uri pe care le pornesc pe rand, pentru o fractiune de secunda, dupa care citesc valoarea senzorului si o scriu intr-o variabila pentru fiecare LED in parte. Se pot folosi 2 senzori si 2 LED-uri, in acest caz LED-urile fiind legate in serie intre semireglabil si masa. Astfel se elibereaza un port care poate fi folosit la altceva.

2. Afisarea valorilor. Afisarea se face in fereastra Debug (pe calculator), cablul serial fiind inca conectat la controller. (Este bine ca alimentarea motoarelor sa aibe un comutator sa le puteti scoate din functiune pentru teste.) Afisarea valorilor e importanta pentru reglarea sensibilitatii detectiei din semireglabilul R3. Luati o foaie de hartie si tineti-o in fata robotului la distanta maxima la care doriti ca robotul sa inceapa sa detecteze obiecte si apoi rotiti semireglabilul pana cand valorile se schimba din 1 in 0. Ori de cate ori doriti sa modificati sensibilitatea, procedati ca mai sus. Veti observa ca in functionare, robotul va reactiona diferit la diverse materiale si culori, cel mai greu de detectat fiind culoarea neagra, mata.

3. Decizia deplasarii. Imaginati-va ca sunteti la bordul unui tanc. Aveti doua manse, una pentru comanda motorului stang si una pentru comanda motorului dreapt. Daca le miscati in fata, tancul merge inapoi. Daca le miscati in spate, tancul merge inainte. Ca sa cotiti la stanga, mansa stanga o miscati in spate, cea dreapta fiind in fata, si invers, daca vreti sa cotiti spre dreapta. In acelasi fel functioneaza decizia deplasarii si la robotul de fata. Daca nu este detectat nici un obiect, robotul merge inainte. Daca un obiect este detectat la stanga, robotul trebuie sa coteasca spre dreapta, adica sa faca motorul din dreapta sa mearga inapoi. Daca un obiect este detectat spre dreapta, trebuie sa faca motorul din stanga sa mearga inapoi. Dar daca este detectat un obiect in fata? Atunci robotul va face ambele motoare sa mearga in spate.

4. Reluare. Ciclul s-a incheiat, o luam de la inceput.

Acest program este foarte simplu si se poate folosi si cu alte tipuri de senzori, ca: senzori de contact, senzori de margine - pentru urmarire de linie sau sumo, cu foarte mici modificari (la citirea senzorilor).

Imbunatatiri.

Daca il puneti in practica, veti observa ca se pot aduce imbunatatiri in functionare, in special in situatii in care robotul se impotmoleste intr-un colt de camera.

O alta situatie este atunci cand nu reuseste sa detecteze un obiect si se loveste de el. In acest caz, se pot folosi senzori de contact, conectati la cele doua porturi ramase libere.

Dar daca vrem ca robotul sa mearga intr-un anume loc si apoi sa se intoarca la locul de unde a plecat (baza)? Pentru asta trebuie sa masuram distanta parcursa si unghiurile de cotire. Acest lucru se poate face in doua moduri: cu un contor de timp sau cu un contor de impulsuri.

Dar daca adaugam robotului un brat simplu si vrem sa se deplaseze la intamplare prin camera si sa culeaga diverse obiecte (pe care le poate apuca) si sa le aduca la baza?

Despre toate aceste posibilitati vom vorbi in lectiile urmatoare...

Ro-Bot-X