Construirea unui robot - Continuarea contructiei

Robotii din Lego sunt mai aspectuosi si mult mai usor de construit. Ai multe posibilitati de dezvoltare mecanica si faptul ca nu ai destule intrari si iesiri te face sa "jonglezi" cu ele pentru a putea folosi mai multi senzori si mai multe motoare. Dar... Asta e. Nu se gaseste in Romania si pretul de 200 de dolari e putin cam mare. Din acest motiv am ales sa construiesc roboti "cu piese si sarme". Necesita mai multa pricepere, dar, cu putina imaginatie, se poate face.

Si acum sa revenim la robotul nostru. Am construit placuta cu senzorii IR pentru urmarire de linie. Am pus 3 fotodiode IR si 2 LED-uri IR cam din 1 cm in 1 cm distanta. Le-am legat conform schemei, singura diferenta fiind adaugarea a inca unui rezistor de 10K intre Vcc si a treia fotodioda. Acesti rezistori sunt folositi pentru a "tine sus" (1 logic) intrarea controller-ului. In momentul in care fotodioda detecteaza lumina, intrarea trece in 0 logic. Am mai montat un semireglabil pentru reglarea curentului care trece prin LED-urile IR si am facut legaturile la 5 pini asezati 3 de o parte a placutei, pentru senzori, si 2 de cealalta parte a placutei, pentru alimentare. Apoi am plasat placuta pe robot si am pornit robotul, avand grija sa scot jumperul sa nu se invarta motoarele. Am pus robotul pe o bucata de hartie alba cu o banda neagra realizata cu putina banda izolatoare. Am descarcat programul in controller si, dupa ce s-a deschis fereastra de Debug, am inceput sa misc robotul stanga-dreapta, urmarind daca se schimba valorile pe ecran. Nimic! Cu ajutorul aparatului foto digital (este sensibil la IR) am verificat daca LED-urile lumineaza si am reglat semireglabilul in asa fel incat LED-urile sa lumineze aproape de maxim. Tot nimic!

Dupa mai multe verificari, am constatat ca fotodiodele luate din VCR-uri au unghiul de detectie foarte ingust si necesita ca lumina reflectata de pe suprafata hartiei sa aibe un unghi cat mai aproape de 0 grade (perpendicular pe hartie). Cu parere de rau a trebuit sa dezlipesc LED-urile si sa le pun cat mai aproape de fotodiode. Am avut numai 2 LED-uri cu capsula de 3 mm asa ca la mijloc am folosit un LED cu capsula de 5 mm, asezat inclinat (a trebuit sa il tot inclin pana cand fotodioda a inceput sa detecteze lumina reflectata). Bun, de data asta merge!

Sa vedem cum urmareste linia. Am pus pe jos plansa de la kit-ul de Lego, care are un oval negru pe fond alb (puteti folosi o coala mare pe care sa faceti un circuit din banda izolatoare neagra). Am pozitionat robotul in asa fel incat linia sa fie la mijlocul senzorilor si l-am pornit. A plecat ca din pusca si s-a izbit de primul perete! Mai, sa fie! Merge prea repede si nu apuca sa reactioneze la citirea senzorilor. Va trebui sa scadem viteza...

Pentru scaderea vitezei m-am gandit la varianta clasica, cu stabilizator de tensiune reglabil. Prea complicat. Oare nu este si ceva mai simplu? Pai este. Stim ca pe o dioda redresoare (1N4004) se formeaza o cadere de tensoine de 0.7 V. Asa ca am instalat inlocul jumperului 3 diode legate in serie (luate din VCR). Am pus robotul inapoi pe circuit si de data asta a inceput cuminte sa urmareasca linia. Putin cam incet, totusi. Cred ca doua diode sunt de ajuns. Mai incercam, si daca nu merge, va trebui sa incerc sa optimizes programul sa reduc timpul de parcurgere a buclei de executie.

Poze si un filmulet voi atasa data viitoare, azi pun doar programul, scris de data asta in engleza.

Etapa urmatoare va fi deplasare pe un circuit imaginar, cu distante si cotituri date, eventual cu intoarcere la locul de plecare. Pentru aceasta, robotul trebuie sa fie capabil sa "stie" distanta parcursa si ungiul de cotire. Asa cum am mai spus, acest lucru se poate face in doua feluri: cu ajutorul unui contor de timp sau cu ajutorul unui contor de rotatie. Pentru primul, nu trebuie construit nimic, dar pentru al doi-lea trebuie construit un senzor care sa citeasca impulsuri cand roata se invarte (in genul tachometrului). Astfel de senzori se gasesc si in VCR-uri, realizate in mai multe feluri, dar si in mouse-uri. Se va folosi un singur senzor, conectarea lui fiind facuta exact ca a senzorilor IR pentru urmarire de linie, la portul 3 al controller-ului.

Mai multe amanunte, in curand!

Descarcati programul de urmarire de linie

Ro-Bot-X

Articol vizualizat de 3321 ori Nota medie obtinuta (253 voturi): 9.01

Voteaza acest articol: 1 2 3 4 5

Comentarii

Nu exista comentarii.

Adauga un comentariu

Nume:

Adresa de email:

Va rugam scrieti rezultatul adunarii: 10+15=?

Mesaj: